Pierre est le fils de Jean Robert, charpentier puis cafetier, et de Jeanne Dubourg, sans profession. Après un brillant cursus scolaire au lycée de La Réole puis au lycée Montaigne à Bordeaux, il est admis au Lycée Saint-Louis à Paris en vue de préparer son entrée à l’École de l’Air. L’entrée des Allemands dans Paris coïncide avec la constitution d’un mouvement patriotique étudiant en plein essor. Pierre participe à une manifestation sur la tombe du Soldat Inconnu le 11 novembre 1940. Les étudiants sont pourchassés par les soldats allemands. On dénombrera un mort, de nombreux blessés et plus de cent arrestations. Pierre est de ceux-là et sera chassé de son établissement.
Il retourne en Gironde, se rend à Bilbao avec l’idée de passer en Angleterre. Cela ne se fera pas, il rentre en France, et par contact avec Albert Baudrillart, rejoint le réseau Chabor animé par des officiers des FFC. Il accomplit de nombreuses missions (renseignement sur la logistique des troupes d’occupation, sur la construction du Mur de l’Atlantique, aide au passage d’officiers anglais à travers la ligne de démarcation). Ce réseau de renseignements français utilise parfois le SOE (anglais) pour transmettre des informations à Londres, et ce par l’entremise de Jean Renaud Dandicolle.
Au cours d’une de ces missions, il est arrêté le 9 août 1941 et conduit au Fort du Hâ. Il tente de s’évader mais est ramené fers aux pieds et aux mains et enfermé dans une cellule noire. Il sera sauvagement interrogé et endurera l’enfermement pendant onze longs mois. Il trouve néanmoins la force de lire nombre d’ouvrages scientifiques et écrit quelques poèmes, avant d’être traduit devant le tribunal allemand qui le condamnera à mort pour appui et aide à l’ennemi. Dans la dernière lettre à sa famille, il réaffirme son amour à sa mère et rajoute : « Dites-vous que votre Pierrot est mort pour une noble et grande cause et que cela n’a pas été inutile ».

Avant d’être fusillé, il écrira une dernière lettre (« En savoir plus », « lettre de fusillés », « dernières lettres« )